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离线编程模块操作与变位机、控制器、工业机器人属性面板操作

发布时间:2018-09-13 浏览次数: 2080 标签: 离线编程安装  分享:

4.1.1 工具栏

工具栏如图 4.2 所示,从左到右依次是新建、打开、视图、皮肤切换、保存、另存为、撤销、重做、模块图标、模块切换下拉框。

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4.2 主界面工具栏

4.1.2 菜单栏

工业机器人离线编程模块下,有基本操作菜单栏和草图菜单栏。如图 4.3 是基本操作菜单栏,从左到右分为七个部分,工作站搭建、属性面板、操作、选择、视图、工具、视图、模式、视频录制。前两个部分是工业机器人离线编程的主要菜单,后五个部分是视图操作的相关菜单。工作站搭建部分的功能依次是工业机器人库、工具库、变位机库、导入模型。属性面板部分包括工业机器人属性、变位机属性、控制器属性面板。点击相应的菜单可以调出对应的二级界面。后五个部分从左到右分为操作、选择、视图、模式、视频录制。菜单功能依次是旋转、平移、窗口放大、显示全部、选择顶点、选择边、选择面、选择实体、等轴测视图、仰视图、俯视图、左视图、右视图、前视图、后视图、实体视图、线框视图,开始录制,停止录制。

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4.3 基本操作菜单栏

草图菜单则如图 4.4 所示,从左到右依次是点、线、矩形、圆、坐标系、立方体。

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4.1.3 导航栏

导航栏分为两部分,包括工作站导航树和工作场景导航树,在导航栏的最下端点击可以切换两种导航树的显示。工作站导航树是以工作站作为根节点,下有四个子节点和一个创建节点共五个节点,包括工业机器人组、非工业机器人组、工件坐标系组和工序组,这是工作站节点的最基本组成,对工作站右键可新建变位机组节点,后续根据用户的实际操作,会以这五个节点为根节点,产生不同的子节点。工作场景导航树是以工作场景作为根节点,下有一个子节点,后续根据用户的实际操作,也会在工作组节点上产生其他子节点。导航栏便于用户操作,也可以方便用户非常直观的了解到整个工业机器人离线编程文件的组成。如图 4.5 分别是工作站导航树和工作场景导航树。

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4.1.4 工业机器人属性面板

工业机器人属性面板主要作用是对工业机器人进行仿真控制,控制工业机器人的姿态,让

工业机器人按照用户的预期运动,或者是运动到用户指定的位置上。工业机器人属性面板

包括四部分,工业机器人选择部分、基坐标系相对于世界坐标系、工业机器人工具坐标系

虚轴控制部分、工业机器人实轴控制部分、工业机器人回归初始位置控制部分,如图 4.6

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所示4.1.5 变位机属性面板

变位机属性面板主要作用是对变位机进行仿真控制,控制变位机的姿态,让变位机按照用户的预期运动,或者是运动到用户指定的位置上。变位机属性面板包括四部分,变位机选择部分、基坐标 Base 相对世界坐标系 world、变位机实

轴控制部分和变位机回归初始位置按钮

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4.7 变位机属性面板

4.1.6 控制器属性面板

工业机器人控制器面板,包括三个部分,设备连接部分、运动参数部分和消息显示部分。设备连接部分有扫描设备、重启控制器、连接设备、断开设备等功能,列表中显示了设备的详细信息。运动参数部分有功能模式的选择、工作模式的选择、使能的开关、负载设置和倍率设置等功能。,如图 4.8

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