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工业机器人示教操作教程

发布时间:2018-09-29 浏览次数: 8712 标签: 工业机器人  分享:

编辑操作界面

如图 4.45 所示是工业机器人示教编辑操作界面,要对已经创建好的操作进行修改可以打开编辑操作界面,重新设置操作的机器人、工具、工件及操作名称,注示教操作只能创建手拿工具操作。

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图 4.45 工业机器人示教编辑操作界面

编辑点界面

工业机器人示教编辑点界面分为两种情况下的编辑点,分别是示教操作的编辑点界面和离线操作的编辑点界面。两个界面的主要用途相同,但是根据操作属性的不同有所区别。如图 4.46 所示,为示教操作下的编辑点。示教编辑点界面包括编号、添加和删除、批量调节等功能。添加和删除菜单下添加点、删除点、删除所有、IO 属性设置、工业机器人随动等功能。批量调节中可以设置起止点的编号,并批量设置编号内所有点的运行方式、CNT、延时和速度。

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图 4.46  工业机器人示教编辑点

运动仿真界面

工业机器人运动仿真界面主要是对用户选择的路径进行仿真验证。如图 4.47 所示,为运动仿真界面。界面主要分为五部分,基于坐标系切换、切换坐标系重生成、仿真路径所包含的点参数列表、IPC 控制器连接、仿真控制部分、仿真次数设置。仿真路径选择中用户可以选取需要仿真的路径,列表中出现与选取仿真路径相对应的参数信息,包括 X、Y、Z、RX、RY、RZ。点击列表中所在的行,机器人可以直接运动到相应的位置上。坐标系切换部分中有两个功能。基于坐标系功能表示点位信息在世界坐标系上不变,切换点在不同坐标系中的表示方法。切换工作坐标系功能表示保持点在坐标系中的相对位置不变,变化点在世界坐标系中的位姿。IPC 控制器连接部分,勾选 IPC 控制器插补,将控制器与电脑连接好后,点击加载程序到 IPC 按钮,可将仿真中的点位信息的程序上传到控制器,此时点击仿真按钮则加工现场机器人根据程序运动。仿真控制包括仿真速度控制进度条、中间控制按钮包括复位、暂停、快退、播放、快进,下方是仿真进度控制条。

仿真次数的按照用户给的次数进行循环播放仿真

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图 4.47  运动仿真界面

工业机器人代码输出界面

如图 4.48 所示,为代码输出界面。代码输出包括程序代码与程序转换两个板块;程序代码板块中,路径列表显示当前所有操作的详细信息,用户可以选择输出所需操作的代码;输出类型设置中可实现控制代码类型、工件坐标系、输出代码路径选择的功能;控制代码类型包括实轴和虚轴;工件坐标系的选择中用户可以设置输出代码的信息基于的工作坐标系,不选择的时候表示基于机器人基坐标;输出代码路径选择中用户选择代码保存的路径并命名。点击输出控制代码即可实现工业机器人控制代码的输出。同时提供了阅读控制代码的功能,用户可以直接打开生成的代码,对代码进行浏览。

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图 4.48  工业机器人代码输出界面

如图 4.49 所示,为程序转换板块界面,该界面可对程序的类型进行转换, 支撑普通程序与 AI 程序的输出;AI 程序不同于普通程序,AI 程序可自动输出高级插补指令,并可灵活调整高级插补的各项参数。通过设置合理的高级插补参数,

AI 程序可大幅提高机器人运行速度和平稳性,进一步增强离线编程输出代码的实用性。

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图 4.49  程序转换

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