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工业机械手臂坐标系标定

发布时间:2018-10-07 浏览次数: 3539 标签: 工业机械手臂  分享:

2.4.1 基坐标 3 点法标定

基坐标标定时须选择默认基坐标作为标定使用的参考坐标,如下图红色圆圈

处。

按下工业机械手臂菜单键,点击“投入运行”-“测量”-“基座标”-“3 点法”

按以下步骤进行 3 点法标定:

1. 选择待标定的基坐标号,可选设置备注名称

2. 手动移动工业机械手臂到需要标定的基坐标原点,点击记录笛卡尔坐标,

记录原点坐标

3. 手动移动到工业机械手臂标定基坐标的 Y 方向的某点,点击记录笛卡尔坐标,

记录工件 Y 轴正方向

4. 手动移动到工业机械手臂标定基坐标的 X 方向的某点,点击记录笛卡尔坐标,

记录工件 X 轴正方向。

5. 按下标定,程序计算出标定坐标

6. 按下保存,存储基坐标的标定值

7. 标定完成后,按下移动到点,可移动到标定坐标点。

8.在工业机械手臂菜单中选择显示→变量列表。选中 BASE  寄存器界面,点击右

侧“刷新”按钮,可以查看标定的相应基坐标值是否显示和准

确,在点击“保存”按钮,防止标定后

2.4.2 工业机械手臂工具坐标 4 点法标定

将待测量工具的中心点从 4 个不同方向移向一个参照点,工业机械手臂控制系统便可根据

这 4 个点计算出 TCP 的值。参照点可以任意选择。运动到参照点所用的 4 个法兰

位置须分散开足够的距离

在菜单中,点击“投入运行”-“测量”-“工具”-“4 点法”

工业机械手臂工具坐标标定时,须使用默认的工具坐标系,如下图,红色圆圈内的值需为

DEF。

工业机械手臂标定过程如下:

1、为待测量的工具输入工具号和名称。 点击“继续”键确认。

2、用 TCP 移至任意一个参照点,点击记录。点击“确定”键确认。

3、将步骤 2 再重复 3 次,参照点不变,方向彼此不同。

4、点击保存,数据被保存,窗口关闭

2.4.3 工具坐标 6 点法标定

4 点法标定可以确定工具坐标系的原点,但是如果要确定工具坐标系的 XY

方向则须采用 6 点法标定。

在菜单中,点击“投入运行”-“测量”-“工具”-“6 点法”,其界面与 4 点法标

定基本一致。

工业机械手臂标定过程如下:

1、输入工具号和名称,点击“继续”键确认。

2、将 TCP 移至任意一个参照点,点击记录。点击“确定”键确认。

3、将步骤 2  再重复 3 次,参照点不变,方向彼此不同。

4、移动到工业机械手臂标定工具坐标系的 Y 方向的某点,记录坐标

5、移动到工业机械手臂标定工具坐标系的 X 方向的某点,记录坐标

6、按下标定,程序计算出标定坐标

7、点击保存,数据被保存,窗口关闭

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