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工业机械手臂运动坐标系的选择

发布时间:2018-09-28 浏览次数: 3323 标签: 分享:

点击工业机械手臂示教器App右端工业机械手臂图标,弹出运动坐标系选择下拉框默认运动坐标系为轴坐标系,进入工业机械手臂示教器App时自动设置为该坐标系。各个

坐标系说明如下:

工业机械手臂轴坐标系:轴坐标系为工业机械手臂单个轴的运行坐标系,可针对单个轴进行操作。

n 工业机械手臂世界坐标系:世界坐标系是一个固定在工业机械手臂底座的笛卡尔坐标系,

n 基坐标系:基坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工件的位置。默认的基础坐标系与工业机械手臂世界坐标系重合。调用标定的基坐标系后,工业机械手臂即按照设置的坐标系运动。

n 工业机械手臂工具坐标系:工具坐标系是一个在工业机械手臂法兰末端的笛卡尔坐标系。默认的

具体启用哪一个基座标系、工具坐标系,可以通过点击上方的扳手图标进行选择用户可以通过标定的方式存入需要的基座标系或工具坐标系,最多可以设定

16 个工具/工件坐标系。

3.2    工业机械手臂T1/T2 模式选择

在工业机械手臂控制器未加载任何程序,钥匙开关的钥匙已插入的情况下,在HSpad 上转动钥匙开关,HSpad 界面会显示选择运行方式的界面,选择需要切换的运行方式,将钥匙开关再次转回初始位置,即可切换运动模式对于手动运行,有 T1T2 两种模式选择,两种模式的区别在于最高运行速度的不同。T1 模式下示教编程和手动运行最高速度为 125mm/sT2 模式下示教编程和手动最高运行速度为 250mm/s

3.3  工业机械手臂单步调试和 MOVE 到点华数 2 型具备单步调试程序的功能,如果在编辑完成一个程序后需要确认程序是否正常运行,可以使用单步调试功能。方法如下:1、选择程序运行状态为单步运行,触摸会打开设置窗口(下图红色框框处),在手动 T1 和手动 T2 模式下可选择连续/单步运行方式;2、加载程序;3、按下工业机械手臂示教器面板上的启动按钮,程序将单步实行,即:每按一次,程序就执实行一行;

单步调试只能在程序加载状态下运行,运用单步调试可以检查程序的逻辑是否有错误等,但是在很多情况下,大家需要实行程序的某一行,而程序不实行前面的几行,如果需要实行的是运动指令,可以使用 move  到点功能,即手动模式下打开编辑好的程序——选择需要运动某一行——上使能——点击“move  到”,工业机械手臂即以关节插补的模式运动到该点,如需停止运动,则点击下方的“停止运动”按钮。如果需要实行 IO 信号输出关闭功能,可以菜单栏的输入输出界面,点击 IO 信号点设置

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