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如何查看工业机器人当前坐标?

发布时间:2018-09-21 浏览次数: 4032 标签: 分享:

点击华数机器人菜单键,依次选择“显示”-“实际位置”,可以看到工业机器人的当前坐标

当前坐标有“轴相关”、“笛卡尔式”两种,前者显示工业机器人在关节空间中的位置,后者显示工业机器人末端(默认为法兰中心)在笛卡尔空间中的位置,如果调用了相关的工具工件坐标,则为在该工具工件坐标系下的空间位置值。

4.2 工业机器人使能开关

显示工业机器人驱动器的使能状态。在手动模式下,只能使用安全开关来打开或关闭使能;在自动模式下,只能通过使能状态按钮设置使能;在外部模式下,安全开关或者使能状态按钮都无效,只能通过外部信号来设置使能。使能状态按钮为绿色时,代表使能开启;按钮为灰色时,代表使能关闭。下说明手动模式与自动模式下开开启或关闭使能的方式:

工业机器人手动模式:

1.切换到手动 T1 或手动 T2 状态下,按下示教器背部安全开关,使能打开。

2.松开安全开关或者用力按下安全开关,使能关闭。

n 工业机器人自动模式:

1.切换到自动或者外部模式下。

2.按下状态栏的使能显示状态按钮。

3.按下开按钮,即可打开使能。

4.按下关按钮,关闭使能。

4.3工业机器人 倍率设置

倍率是指工业机器人的运行速度的百分比。倍率以百分比形式表示,点击状态栏手部按钮,弹出倍率设置下拉框,拖动进度条即可修改倍率。

手动模式下,“程序调节量”进度条不可修改,仅可以设置工业机器人“手动调节量”。同理,自动模式下,“手动调节量”不可用,仅可以设置工业机器人“程序调节量”。可以通过点击正负键,以 1%  步距为单位更改倍率,也可以通过左右拖动的方式进行更改。除此之外,工业机器人示教器右下方有两对物理正负按键,分别对应界面右下角的两个图标,上方图标对应自动模式的倍率修调,下方图标则对应手动模式的倍率修调。若以物理按键进行倍率修改,只有 100%、75%50%30%10%3%1%  这几个倍率等级可设定

2.4工业机器人 增量和连续

增量式运行模式可以使工业机器人每次移动固定的距离,如 10  mm 3°,随后工业机器人自行停止。工业机器人常见应用范围:

n 以同等间距进行点的定位

n 从一个位置移动固定的距离,如在故障情况下

n 配合测量表调整工业机器人位置增量模式只对手动模式下的按键运动有效,对于手动模式下的程序运行无效,对于自动模式也无效。点击状态栏最右端的按钮,弹出增量模式和连续模式

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