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工业机械手臂外部运行信号设置

发布时间:2018-05-21 浏览次数: 3049 标签: 机械手  分享:

10.2.1  系统定义信号先容及外部运行信号配置

华数机器人系统定义了 8 个输入信号点和 25 个输出信号。工业机械手各个 IO 信号点及含义如下:

系统输入信号表输入信号信号名称 说明 生效方式iPRG_START 启动程序信号。工业机械手启动已加载的用户程序运行。 下降沿有效iPRG_PAUSE 暂停程序信号。暂停用户程序运行。 下降沿有效iPRG_RESUME 恢复程序信号。恢复被暂停的用户程序运行。 下降沿有效iPRG_KILL 停止程序信号。停止用户程序运行并卸载程序。 下降沿有效iPRG_LOAD 加载程序信号。加载指定的用户程序。该用户程序在“变 下降沿有效

工业机械手臂操作篇

量列表”中的“EXT_PRG”中指定iPRG_UNLOAD 卸载程序信号。该信号为系统备用,目前无作用。 无iENABLE 系统使能信号。上升沿上使能复位断使能iCLEAR_DRV_FAULTS 清除驱动报警信号。 下降沿有效系统输出信号表输出信号信号名称 说明 备注oROBOT_READY工业机器人备妥信号。当同时满足系统初始化完毕,用户程序处于已加载状态,且已使能时该信号输出。工业机械手程序运行中不会输出该信号oDRV_FAULTS 驱动器报警信号。系统备用,目前无作用。oENABLE_STATE 系统使能状态信号。oPRG_UNLOAD 用户程序未加载状态。在同一时刻下,这些信号有且只有一个信号输出。例如,用户程序处于运行状态时,已加载信号不会输出;程序处于报警状态时,运行信号不会输出。

oPRG_READY 用户程序已加载状态。oPRG_RUNNING 用户程序运行状态。oPRG_ERR用户程序报警状态。在程序运行过程中,出现系统报警或驱动报警该信号输出。

oPRG_PAUSE 用户程序暂停状态。oPRG_TERMINATED用户程序终止状态。通常情况下不会出现该信号,若出现需要重启工业机器人。oPRG_INCORRECT用户程序异常状态。通常情况下不会出现该信号,若出现需要重启工业机械臂。oPRG_KILLED 用户程序停止状态。oPRG_OTHERS用户程序其他状态。通常情况下不会出现该信号,若

出现需要重启工业机械手。oIN_REF[1] 工业机器人 TCP 处于第 1 参考点。 工业机器人运动·到参考点时,须停止在参考点才有信号输出;若机oIN_REF[2] 工业机械手 TCP 处于第 2 参考点。

oIN_REF[3] 工业机器人 TCP 处于第 3 参考点。oIN_REF[4] 工业机械手 TCP 处于第 4 参考点。

操作篇第 43 页

oIN_REF[5] 工业机器人 TCP 处于第 5 参考点。 工业机械臂以高速通过参考点,则不会输出信号。oIN_REF[6] 工业机械手 TCP 处于第 6 参考点。oIN_REF[7]工业机械臂 TCP 处于第 7 参考点。oIN_REF[8] 工业机器人 TCP 处于第 8 参考点。oIS_MOVING 工业机械臂是否正在运动中。oMANUAL_MODE 系统处于手动模式。oAUTO_MODE 系统处于自动模式。oEXT_MODE 系统处于外部模式。oSYS_ERR 系统报警信号程序状态出错或者系统有报警时输出信号

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