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工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

发布时间:2018-10-13 浏览次数: 7739 标签: 分享:

工业机器人流程指令CALL与GOTO-LABEL

1:工业机器人CALL指令

指令说明:

该指令的功能是调用由 SUB……END SUB 关键字定义的子程序。指令语法:call <subprogram name>

指令用例:

‘TEST.PRG

program

Print “This is Main Program”

call TESTSUB

end program

‘TESTSUB.LIB

sub TESTSUB

Print “This is sub” end sub

‘ This is Main Program

‘ This is sub

在主程序(PRG 文件)中使用 call 关键字调用子程序,程序会切到子程序内实行子程序内的语句。上述用例的输出为先打印出“This is Main Program”,然后打印出“This is sub”。

2:工业机器人GOTO……LABEL指令

指令说明:

GOTO 指令主要用来跳转程序到指定标签位置(LABLE)处。要使用 GOTO 关键字,必须现在程序中定义 LABEL 标签,且 GOTO 与 LABEL 必须同处在一个程序 块 中 ( PROGRAM…END PROGRAM, SUB…END SUB, FUNCTION…END FUNCTION, ONEVENT…END ONEVENT)。

指令语法:

GOTO <program label>

<program label>:

指令用例:

program

if D_IN[1] = ON then

Goto LABEL1

end if

Print “D_IN[1] = OFF”

LABEL1:

Print “D_IN[1] = ON”

end program

如上用例所示,当 D_IN[1]为 ON 时,实行 GOTO 指令,此时程序会直接跳转到 LABEL1:处,然后实行后面的语句,即打印出“D_IN[1] = ON”,而不会实行 Print “D_IN[1] = OFF”这一行。如果 D_IN[1]不为 ON,则 if 条

件 不 成 立 , 程 序 顺 序 往 下 执 行 , 即 执 行 Print “D_IN[1] = OFF”LABEL1:Print “D_IN[1] = ON”

输出 D_IN[1] = OFF 和 D_IN[1] = ON。需要注意的是,请尽量避免使用 GOTO 语句。GOTO 语句会打乱整个程序的逻辑顺序,使得程序结构混乱,不

容易理解,且容易出错。

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