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工业机械手臂循环指令-离线编程指令

发布时间:2018-07-20 浏览次数: 1952 标签: 分享:

While ···   end while

工业机械手臂指令说明:

该指令用来循环实行包含在其结构中的指令块,直到条件不成立后结束循环。通常用来阻塞程序,直到某条件成立后才继续实行。

指令语法:While <condition>

<code to execute as long as condition is true> End While

指令用例:

While ROBOT.IsMoving = 1 ‘wait for profiler to finish

 

sleep 20 End While

 

While A2.VelocityFeedback < 1000

 

Print "Axis 2 Velocity Feedback still under 1000" Sleep 1 ‘ free the cpu

End While

如上所示,第一个例子是比较典型的工业机械手臂运动控制循环,循环的条件是ROBOT 组正处于运动过程中。该循环的功能是如果 ROBOT 正处于运动过程中,大家就将程序阻塞在该循环里面,直到 ROBOT 停止运动才跳出循环继续往下实行。第二个例子使用 A2 的反馈速度作为条件,当 A2 的反馈速度低于 1000 时,实行循环内的打印及休眠语句,当 A2 的反馈速度大于或等于 1000 时,表达式不成立,此时就会跳出循环,继续实行后面的语句。需要注意的是 WHILE 循环实行过程中会完全占有 CPU 资源,需要在循环的最后加上 SLEEP 工业机械手臂指令,以释放 CPU资源给其他任务,防止因为 CPU 占用率过高而产生报警。注意:WHILE 指令和END WHILE 指令必须联合使用才能完成一个循环体。


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