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工业机械手臂IO编程指令之WAITUNTIL 指令

发布时间:2018-09-26 浏览次数: 3782 标签: 分享:

工业机械手臂WAITUNTIL 指令

指令说明:

该指令类似于 WAIT 指令,不同之处是增加了延时时间参数以及延时标识。当指令等待 IO 状态超过设定时间时,该指令不管 IO 的状态是否满足,直接返回,并置延时标识为 TRUE。

指令语法:call waituntil(<IN | OUT>, <ON | OFF>, <time>, <flag>)

工业机械手臂指令用例:

program

dim flag as long =FALSE

D_OUT[1] = OFF

call waituntil(D_OUT[1], ON, 3000, flag)

if flag = TRUE then

Print “D_OUT[1] = OFF”

else

Print “D_OUT[1] = ON”

end if

end program

如上述用例所示,工业机械手臂程序首先复位了 D_OUT[1]的状态,然后实行 WAITUNTIL指令。该工业机械手臂指令会判断  D_OUT[1] 的状态是否为设定的状态,且等待时间为3000[ms],flag 的值用于判断 3000ms 的时间是否达到,即判断是否超时, 超时则为TRUE,不超时则该值为 FALSE。如果在 3s 之内,D_OUT[1]的状态切到 ON,则指令马上返回,且超时标志位 flag 标识为 FLASE,程序打印“D_OUT[1] = ON”;如果 D_OUT[1]一直处于 OFF 状态,那么 3000[ms]后,跳出等待,工业机械手臂指令返回,超时标志位  flag 的值为  TRUE,此时程序会打印“D_OUT[1] = OFF”。注意:超时标志位的值与定义时使用的初值有关。本例中定flag 变量时,采用的初值是默认的  FALSE  dim flag as long=FALSE =FALSE也可省略,系统默认初始值为 0。即可以改为dim flag as long

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