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工业机械手臂手动指令

发布时间:2018-09-28 浏览次数: 1700 标签: 分享:

工业机械手臂手写指令主要用于手动输入命令行,便于输入和处理一些工业机械手臂示教器上指令列表中没有的指令,使用手写指令应该注意使用英文输入,符号例如:[],{}都应为英文格式的,否则会报语法错误。操作步骤 1.选中需要插入手动指令的上一行。2.输入工业机械手臂指令。3.点击操作栏中的确定按钮,完成工业机械手臂指令的添加。圆滑过渡、圆滑过渡概述:

圆滑过渡即为运动混合,混合是将两个或多个运动的组合在一起。 在混合运动期间通常不会在中间点停止。有三种混合类(过渡类型): CP (Continous Path) 混合.两个运动通过一个共同的运动曲线引导成为一个运动。SP (SuperPosition ) 混合.两个运动组合成一个,每个运动都由自己的运动曲线引导.  AI (Advance Interpolation) 混合.许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。采 用 哪 一 种 作 为 圆 滑 过 渡 类 型 由   BlendingMethod 的 属 性 确 定 。 BlendingMethod=1  是采用 CP 过渡类型,BlendingMethod=2 是采用SP 过渡类型,BlendingMethod=3 是采用 AI(高级插补)功能。注意:AI 功能和 CP/SP 功能有较大差别,后续将进行讲解。

下面将详细先容三种过渡类型

CP:工业机械臂Continue Path CP圆滑过渡

4工业机械手臂参数:BlendingMethod

该工业机械手臂参数定义了圆滑过渡功能的类型,使用 CP 模式时其值必须设置为 1。

CP:该参数定义了圆滑过渡的起始位置,其单位为 mm。具体含义如下图 3 所示:工业机械手臂路径为 A->B->C,在 B 点使用圆滑过渡功能,则 CP 值定义了圆滑过渡的起始点为 AB 路径上距离 B 点为该值位置。可理解为以 B 点为圆心,CP 值为半径作一圆,该圆与 AB 线段的交点即为圆滑过渡的起始点。

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