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工业机械手臂圆滑过渡中的信号处理

发布时间:2020-04-20 浏览次数: 3223 标签: 分享:

在实际应用中,大家常会用到圆滑过渡指令来处理工业机器人的运动轨迹,此时逻辑信号指令的指令略不同于普通工业机械手臂指令:

Program   with ROBOT    Attach ROBOT BlendingMethod=1 Moves ROBOT P1 Cp=10

Moves ROBOT P2 Cp=10   D_OUT[1] = ON  Moves ROBOT P3 Cp=10 

D_OUT[1] = OFF Detach  end with  end program

如上例所示,工业机械手臂第一个圆滑过渡点在 P1 点,圆滑过渡的起始点为 Move ROBOT。P1 运动轨迹上距离 P1 点 10 毫米的地方。实际上,系统将下一条运动指令定义为从该处圆滑过渡起始点开始。因此,当工业机器人往 P1 点运动,然后到达距离 P1 点 10 毫米的地方开始,Moves ROBOT P2 就开始实行了,根据 8.1.1 中描述的那样,此时 D_OUT[1]输出 ON。例程中使用的圆滑过渡方式为 CP 模式,SP 模式的信号触发类似于 CP 模式,具体参考第六章圆滑过渡中描述的圆滑过渡起始点定义


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