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《HSR课堂-操作与维护篇》第58期:华数Ⅲ型示教器手动模式、自动模式、外部模式的应用

发布时间:2020-05-15 浏览次数: 907 标签: 分享:

如何轻轻松松切换机器人操作模式

实际上根据不同的情况

可以有不同的操作方式

华数Ⅲ型示教器有三大操作模式

手动模式、自动模式、外部模式

今天大家就“三大操作模式”

来作深入讲解


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示教器三大操作模式


手动模式


在手动模式下用于低速/高速测试运行,编程,示教。


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手动模式-编程/示教-机器人运行


01  操作模式

?选择“手动T1/T2”模式。

?在导航界面点击新建一个程序并打开。

?在程序内部输入自己需要的动作或轨迹,然后保存程序并退出程序。

?加载刚编好程序,按下手动三段开关上使能,点击"运行按键"机器人开始运行。

【备注】建议新手速度倍率调低一点运行。



自动模式


用于不带外部控制系统的工业机器人


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自动模式-编程/示教-机器人运行


01  操作模式

?选择“自动运行”模式。

?在导航器界面选中将要运行的程序,点击“加载”。

?自动模式下,点击屏幕左上方的使能按钮,打开使能。

调整速度倍率到合适的数值。

?待示教器上方显示程序为“准备”状态之后,点击示教器左侧的物理运行键开始运行程序。

?在程序运行的过程中,点击相应的物理按键可以实现程序的暂停和停止。

【备注】

①在程序的加载运行过程中不允许切换模式

②在程序的加载运行过程中不允许编辑程序



外部模式


用于带有外部控制系统(例如 PLC)的工业机器人,可以通过此模式实现用外部控制系统控制机器人的使能开关、程序加载卸载、启停等功能。


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手动模式T1/T2-编程/示教-外部模式-操作外部控制系统-机器人运行


01 外部自动运行说明

配置外部信号是将系统信号和IO输入输出点位建立映射关系的过程。所有的系统信号都必须经过配置后才能映射到对应的IO点位上。在一个未进行外部信号配置的系统中,默认下系统信号和IO之前是没有映射连接关系的。


02 操作模式

?在主菜单中选择配置>控制器配置>外部运行配置。

?点击“输入配置”,选中屏幕左侧的标志位,再选中右侧的DIN索引号,点击增加“<—”可以建立映射关系,点击移除“—>”可以取消映射关系。

?点击“保存”保存操作。

?点击“输出配置”,重复上面的操作可以设置输出的映射关系。

?点击“程序配置”,选中需要配置的程序。

?点击“设置”,在弹出的对话框中选择“确定”,完成程序的配置。

?切换到外部模式,并用线缆连接相应IO口,然后外部信号即可控制机器人配置的相应点位。


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外部配置的输入配置


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外部配置的输出配置


【备注】外部配置只能在手动模式T1/T2下操作。


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