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《HSR课堂-操作与维护篇》第59期:华数Ⅲ型示教器坐标系(世界坐标、基坐标、工具坐标)的理解

发布时间:2020-05-22 浏览次数: 1126 标签: 分享:


机器人在应用过程中,根据实际需要建立新的坐标系,有利于示教轨迹和减少误差。


image.png




通过实操大家会发现

建立了坐标系后

示教时可以利用标定好的坐标系统

更方便的进行位姿调整

最新操作步骤文字解析

精彩不容错过



世界坐标


世界坐标系是机器人的基准坐标系,以机器人底座平面与1轴轴心线交点为原点,各轴方向如图所示。


image.png世界坐标系





工具选择和基坐标选择



01 说明

最多可在机器人控制系统中储存16个工具坐标系和16个基坐标系。



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工具工件坐标系




02  操作步骤


?触摸工具和基坐标系状态图标,打开“激活的基坐标/工具”窗口。

?选择所需的工具和所需的基坐标。




基坐标三点法标定


01  操作步骤

?在菜单中选择投入运行→测量→用户工件标定。
       ?选择待标定的用户工件号→设置用户工件名→选择3点法为标定方法,点击“开始标定”。
       ?移动到基坐标原点,记录原点坐标。
       ?移动到标定基坐标的Y方向的某点,记录坐标。
       ?移动到标定基坐标的X方向的某点,记录坐标。
       ?按下标定,程序计算出标定坐标。
       ?按下保存,存储基坐标的标定值。

【注意事项】

 ①在标定前,工件号必须选择默认工件坐标。
        ②运行过程中,注意调整速度倍率到合适的数值。




工具标定四点法标定


01 说明

将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离。


image.png

4个不同方向标定



02  操作步骤


?在菜单中选择投入运行→测量→用户工具标定。

?为待测量的工具输入工具号和工具名,选择4点法为标定方法,点击“开始标定”。

?将待测量的工具TCP移向一个参照点。选择参考点1,点击获取坐标。

调整速度倍率到合适的数值。

?在不同姿态下,将待测量的工具TCP移向同一参照点,分别把剩余三个参考点记录下来。

?记录完成4个点后,点击“标定并确认”,点击“保存”,数据被保存,关闭窗口即可完成标定。

【注意事项】

①在标定前,工具号必须选择默认工具。
②运行过程中,注意调整速度倍率到合适的数值。




工具坐标6点法标定


与4点法类似,6点法可以将工具的姿态给标定出来,记录点位时,第五个点和第六个点分别用来记录工具z轴上的点和zx平面上的点,具体方法参考4点法。



工具坐标与工件坐标的区别


工具坐标以默认的法兰盘坐标为基准进行偏移,工件坐标以世界坐标为基准进行偏移。在机器人系统中同时使用工具坐标与工件坐标时,机器人实际显示的位置表示为机器人工具TCP在工件坐标系中的位置。



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