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《HSR课堂-操作与维护篇》第60期:华数Ⅲ型示教器程序运行方式、连续、寸动运行的应用

发布时间:2020-05-29 浏览次数: 856 标签: 分享:

在示教调试过程中

大家可以通过使用示教器

控制程序运行或手动调点的方式

提高示教便捷性与准确性




程序运行方式


01 说明

程序运行方式分为“连续”运行、“单步”运行。



02 操作步骤

①当选择程序运行方式为“连续”时,加载程序,只需按一次启动,程序的光标会一直走。

②当选择程序运行方式为“单步”时,在手动模式下加载程序后,按一下开始按钮就会运行一条指令,可方便调试。

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程序运行方式




手动示教


01 持续运行说明


连续运行在手动、自动和外部模式下都可用,相对单步运行而言,只要按一次开始按钮,程序就是一直往下实行。

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增量式手动移动



02 持续运行操作步骤

①手动模式下选择运行键的坐标系。

②设定手动倍率。

运行键旁边会显示以下名称:

A1—A6 :对应机器人上标记的轴号。

X、Y、Z:用于沿选定坐标系的轴进行线性运动。

A、B、C:用于沿选定坐标系的轴进行旋转运动。

③按住安全开关,此时使能处于打开状态。

④按下正或负运行键,以使机器人朝正或反方向运动。

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03 寸动操作说明


寸动运行在手动模式下使用,可用来微调点位,使示教更加准确。增量式手动运行模式可以使机器人移动所定义的距离,如10mm或3°,然后机器人自行停止。



04 寸动操作应用范围


①以同等距离进行点的定位。

②从一个位置移出所定义的距离。

③使用测量表调整。



05 寸动操作选项可供使用

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mm:适用于笛卡尔运动

度:适用于轴相关运动

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